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南崁五福宮玄壇元帥是台灣目前最早來到台灣的玄壇元帥,傳說香火於明鄭永曆十六年(1662)隨鄭軍來台,而後正式創建廟宇於明鄭永曆卅六年(1682),期間歷經清乾隆五年(1740)、清乾隆十五年(1750)、清嘉慶十三年(1807)、清同治五年(1866)、清光緒四年(1878)之擴修建,而目前所見之建築主體為日治大正十三年(1924)至大正十五年(1926)間所重修。日治時期即被列入古蹟,至民國七十四年再被內政部列入國家第三級古蹟,為桃園縣最古老之廟宇,也是台灣少數古廟之一,香火鼎盛。